클래스 및 함수


클래스

이 확장보드를 사용하기 위해서는 아두이노 PHPoC 라이브러리의 ExpansionStepper 클래스를 사용합니다.

멤버 함수

ExpansionStepper 클래스의 사용 가능한 멤버함수는 다음과 같습니다.

멤버 함수 설명
int getPID(void) 제품 아이디 읽기
char *getName(void) 제품명 읽기
ExpansionStepper(int sid) 모터 포트의 인스턴스 생성
void reset(void) 모터 구동 정지 및 설정 초기화
void setMode(int mode) 마이크로 스텝 분주비 설정
void setVrefStop(int vref) 정지상태의 제한전류 설정
void setVrefDrive(int vref) 동작상태의 제한전류 설정
void setVrefLock(int vref) 제어 잠금상태의 제한전류 설정
void setResonance(int low, int high) 공진 범위 설정
void setSpeed(long speed) 회전 속도 설정
void setAccel(long accel) 가속도/감속도 설정
void setPosition(long pos) 카운터 값 초기화 또는 변경
int getState(void) 모터 상태 확인
long getPosition(void) 모터의 현재 카운터 값 확인
void stepMove(long step) 상대위치로 모터 구동
void stepGoto(long pos) 절대위치로 모터 구동
void stepGotoSW(int id, int dir) 초기위치 설정을 위한 모터 구동
void stop(long decel = -1) 모터 구동 정지
void setEioMode(int id, int mode) 디지털 입력포트 유형 설정
int getEio(int id) 디지털 입력포트 상태 확인