함수와 명령어


스마트 확장보드를 사용하기 위해서는 spc_request_dev함수 또는 spc_request_sys함수가 필요합니다.

spc_request_dev($sid, $cmd)
spc_request_sys($sid, $cmd)

스마트 확장보드 공통 명령어

모든 스마트 확장보드가 공통으로 지원하는 명령어는 spc_request_sys함수를 사용하며, 명령어 목록은 다음과 같습니다.

명령어 인수 설명
get did 디바이스 아이디 확인
get uid 유니크 아이디 확인

PES-2404 명령어

스마트 확장보드별로 적용되는 명령어는 spc_request_dev함수를 사용합니다. PES-2404의 설정 및 제어 명령은 다음 3가지로 분류됩니다.

PES-2404의 명령어 목록

명령어 인수1 인수2 인수3
pwm set pol (+ 또는 -)
dir (+ 또는 -)
period (1 ~ 1000000)
width (1 ~ 1000000)
decay (fast 또는 slow)
enc set pol (+, - 또는 0)
pos (-1000000000 ~ +1000000000)
psr (1 ~ 64)
get pos -
period -
lpf set freq n
pnc n
get pnc -

위 명령어들을 이용해 명령어 문자열을 만들 때 해당 문자열의 맨 앞에서 DC모터의 포트번호를 반드시 지정해야 합니다. 포트 1번은 dc1을, 포트 2번은 dc2를 사용합니다. 다음은 명령어 문자열의 예입니다.

"dc1 pwm set pol +"  
"dc2 enc set pos 500"